Cinq siècles séparent Zénon de Cittium, fondateur de l'école stoïcienne, de Marc Aurèle, que l'on considère comme son dernier représentant. Durant toute cette période, l'unité doctrinale de l'école s'est, dans ses grands principes, maintenue tout en laissant la possibilité à chacun de ses maîtres de contribuer à l'enrichissement de cet eudémonisme, recherche de la vie heureuse que seule la vie vertueuse peut produire.
Si le mot d'ordre stoïcien en vue de la vie heureuse est de " vivre sous le commandement de la raison ", encore faut-il oeuvrer à installer ce commandement ce qui, compte tenu de nos faiblesses, est l'objet d'un combat permanent que la philosophie ou plutôt la pratique philosophique nous donne les moyens de mener, sans doute pas pour devenir des sages parfaits et achevés mais bien plus pour " tenir notre rôle d'homme ", suivant l'expression emblématique d'Epictète.
