Le toucher occupe-t-il, parmi les sens, une place particulière ? La philosophie insiste sur sa spécificité, mais également sur son aspect paradoxal. Tout en résistant aux efforts de conceptualisation, le toucher fait pourtant émerger la représentation, le langage et les formes sociales de la sensibilité. Du point de vue philosophique, il conserve donc sa portée, voire sa prééminence. Mais jusqu'à quel point ? Peut-on  le saisir pour ce qu'il est, à savoir un "contact", en dehors de toute volonté explicative ? Ainsi, c'est dans sa dimension métaphorique que le contact a des chances de se produire, de s'exprimer.  On peut toucher par l'intermédiaire des affects, de l'humeur, plus généralement du "pathos", autant de figures du toucher qui mettent en relation avec l'Autre et permettent de le comprendre.  Mais, là encore, est-on certain d'atteindre le toucher sans le référer à des métaphores et à des analogies ?
L'objet de ce livre est de montrer que la phénoménologie philosophique et psychiatrique envisagent bien le toucher dans sa dimension sensible, charnelle ; qu'elles contribuent, à ce titre, à cerner au plus près le toucher. Et que si l'on veut circonscrire le toucher dans sa proximité d'avec le corps, il faut aussi convoquer d'autres champs du savoir, en particulier la psychanalyse.