L'objectif du Yoga Nidrâ est de s'approcher le plus possible du sommeil et d'établir ainsi un contact avec le subconscient. Se reposant sur des exercices de respiration et de visualisation, il mène vers un état de relaxation profonde tout en restant vigilant. Plus l'état de repos s'installe, moins le conscient est perturbé et plus le subconscient se manifeste sans entrave. Le Yoga Nidrâ permet une prise de conscience intérieure permettant de se relier au subconscient. C'est ce que l'on désigne l'éveil.
