Ce travail présente la conception de contrôleurs adaptatifs flous à base de systèmes flous de Takagi-Sugeno pour la commande de systèmes non linéaires incertains SISO. Les modèles flous discrets de Takagi-Sugeno sont utilisés pour approximer la dynamique des systèmes commandés supposée inconnue. Des lois de commande par retour d'état sont conçues à base des modèles de Takagi-Sugeno proposés. Les paramètres des prémisses et des conséquents sont ajustés en ligne par des lois d'adaptation utilisant les méthodes du gradient et de l'estimation au sens des moindres carrés. L'analyse de stabilité montre que le contrôleur développé permet de garantir une convergence de l'erreur de poursuite et la limitation de tous les signaux impliqués dans le système en boucle fermée. Les paramètres du modèle estimé sont déterminés en utilisant les systèmes flous de Takagi-Sugeno à base de régression à vecteurs de support (SFTS-SVR). Les résultats de simulation obtenus montrent la validité de la structure de commande proposée.