Le premier volume du Civitates Orbis Terranum parut en 1572 et le sixième et dernier tome en 1618. L'ouvrage, conçu pour accompagner le Theatrum Orbis Terrarum paru en 1570, fut réalisé par Georg Braun et Franz Hogenberg. Braun (1541-1622), qui était chanoine de la cathédrale de Cologne, rédigea les préfaces des cinq premiers volumes ainsi que les textes qui figurent au verso des planches. Hogenberg, qui fut probablement l'élève du cartographe H. Terbruggen, réalisa les cartes. Le Civitates Orbis Terrarum était destiné à un lectorat moins spécialisé que le Theatrum.

Une centaine d artistes et de cartographes ont contribué à la réalisation de cette oeuvre gigantesque, ne se limitant pas à détailler les villes elles-mêmes mais allant jusqu'à inclure des personnages en habit local, des charrues tirées par des boeufs, des scènes de tribunal et des détails topographiques, indiquant par là la situation géographique de la ville, sa puissance commerciale et son importance politique.