La mobilisation du véhicule articulé est complexe et très différente de celle du véhicule simple. Cet ouvrage traite en détail de la modélisation de ce système complexe, et en particulier des liaisons non holonomes résultant du roulement sans glissement des roues. Cette question occupe une place centrale en robotique pour la modélisation des robots à roues et pour la programmation des trajectoires des robots à roues. Synthétique et didactique le livre rassemble en un tout cohérent les bases indispensables à l'ingénieur roboticien ou mécanicien. Les phénomènes décrits sont illustrés de nombreux schémas.
