L'établissement de Corbeil, sur la rive gauche de la Seine, fut décidé au Xe siècle en raison des nombreuses incursions normandes contre lesquelles Hugues le Grand voulut protéger le domaine royal, alors restreint. Un château fort fut d'abord placé sur la rive droite, attirant des Parisii combattifs qui participèrent victorieusement à la défense de la région. Ceux-ci prirent la devise latine "cor belli", coeur de guerre (belliqueux), transcrit plus tard en "Cor Bello" qui a donné le nom à la ville naissante.
Cité comtale puis ville royale, Corbeil est restée de tout temps malmenée par les vicissitudes monarchiques. Victime de la Guerre de Cent Ans (le roi d'Angleterre y séjourna), des guerres de religions, du sacre d'Henri IV qui causa la mise à sac de la ville avec la démolition du château royal et de l'église Notre-Dame, et finalement de la Révolution qui l'acheva, Corbeil a été une ville martyrisée, aujourd'hui orpheline de ses monuments glorieux.
La période industrielle apporta à Essonnes, ville voisine à laquelle Corbeil s'associa, une extraordinaire prospérité qui profita aux deux cités qui, finalement, décidèrent de fusionner.
