La torture judiciaire a pour but de faire avouer un crime à un suspect voire de lui extorquer les noms de ses éventuels complices en lui infligeant, selon un processus précis, des sévices physiques très douloureux et insoutenables. Héritage du droit romain, cette torture est réintroduite en Occident dans la procédure pénale au XIIIe siècle. Mais dès le XVIIIe siècle, elle est abandonnée et, par la suite, universellement interdite par le droit international.
Cependant, depuis quelques décennies, nous assistons à une nette régression car la voici redevenue une pratique d'État dans des pays tenus pour démocratiques, comme les États-Unis. Comment comprendre et expliquer une telle institution ? Pour répondre à ces questions, cet ouvrage, oeuvre conjointe d'historiens, de juristes et de philosophes, aborde successivement trois grandes époques : d'abord, à partir du XVIe siècle, la contestation de la torture judiciaire, puis sa disparition progressive aux XVIIe et XVIIIe siècles, enfin son retour considéré pourtant comme impensable aux XXe et XXIe siècles.