Un beau jour, après le retour décevant d'Ulysse, Pénélope fugue ; elle part accomplir à son tour un long voyage. Mais le capitaine du navire immobile qui l'accepte à bord l'entraîne vers une exploration à laquelle elle ne s'attendait pas : celle du continent inconnu de son corps, découvert après la patiente traversée du désir. René Jaros fut à l'initiative de cette collaboration ; le 24 juillet 2000, il appelle Jean-Yves Loude pour lui parler du projet d'une oeuvre commune fondée sur l'érotisme ; celui-ci accepte ; l'un créera des images, l'autre écrira une narration. Aucun n'illustrera l'oeuvre de l'autre ; ils ont la conviction que la rencontre est possible... Jean-Yves Loue imagine à travers Le voyage de Pénélope, l'approche des îles sensibles du corps dont les atlas sont à réinventer à chaque émoi, à chaque élan sincère, avec la poésie pour guide et l'attention à l'Autre pour boussole.
