Ce deuxième manuel consacré à la cinématique du solide indéformable se compose de deux parties.
La première partie, Notes de cours, met l'accent sur la notion importante de torseur cinématique, essentielle à la description et à l'analyse du mouvement d'un solide. Les notions de paramétrage, d'angles d'Euler, d'axe instantané de rotation, de cinématique de contact et de vitesse de glissement y sont détaillées et illustrées par des applications pédagogiques ciblées.
Quant à la deuxième partie, Problèmes corrigés, elle est entièrement consacrée aux problèmes dont la solution est volontairement détaillée. Les problèmes sont répartis en trois planches graduées. La première intitulée « Pour commencer » comporte des problèmes de base qui sont généralement des applications directes du cours. La deuxième planche nommée « Pour s'exercer » propose des problèmes qui nécessitent plus de réflexion. Enfin, la troisième et dernière planche baptisée « Pour approfondir » propose des problèmes beaucoup plus ardus et beaucoup plus complexes.
