Marco Polo, Christophe Colomb et quelques autres explorateurs de légende ont complètement occulté nombre d'aventuriers de la fin du Moyen Age, aujourd'hui inconnus du grand public. Ce livre exhume la mémoire de quatre d'entre eux, dont les voyages se sont déroulés entre les années 1390 et 1450. Les deux premiers, Ogier d'Anglure et Nompar de Caumont, ont fait le pèlerinage traditionnel à Jérusalem.
Quelques années plus tard, l'infatigable Guillebert de Lannoy passera sa vie sur les routes, tandis que Bertrandon de la Broquière accomplira une mission d'espionnage, dont le récit novateur dépasse les clichés de la culture médiévale. Pourquoi réunir ces quatre aventuriers dans un même livre ? Ensemble, ils embrassent les différentes formes du voyage nobiliaire : les campagnes militaires, les expéditions quasi-ritualisées que sont le pèlerinage ou l'ambassade, les explorations motivées par la volonté de voir le monde.
Surtout, ces nobles commencent à écrire eux-mêmes le récit de leurs voyages et posent les jalons d'un genre littéraire émergent. L'analyse de leurs oeuvres se trouve donc au coeur de l'ouvrage. Ce livre a vocation à étudier par quels moyens spécifiques voyage la noblesse et quel est son "vécu" . Il répond également à la question du rôle que pouvait jouer cette pratique dans la vie de l'aristocratie tardomédiévale dans l'espace français, mais aussi plus largement européen puisque la culture nobiliaire ne connaît de frontières ni géographiques ni linguistiques.