La mission de prévention exercée par les centres de PMI concerne la promotion de la santé globale des enfants, l’accompagnement des parents dès la grossesse jusqu’aux 6 ans de l’enfant par des actions diverses à domicile, en centres dédiés, individuelles et collectives, etc. Est-elle compatible avec leur mission de protection de l’enfance qui peut conduire au dépistage voire au signalement de situations à risque de danger ou de danger avéré qui mobilise grandement les moyens humains de la PMI ? Avec le risque est de négliger la prévention précoce et généraliste portant sur l'ensemble des déterminants de santé de l'enfant… Les auteurs montrent comment répondre aux besoins fondamentaux des enfants dans le cadre de la protection de l’enfance en préservant l'esprit et la pratique d'une nécessaire "prévention au quotidien".