La pratique psychanalytique conduite avec des patients qui ne rentrent pas dans le travail "type" (adultes et enfants très malades ou bébés et parents...) conduit à la question des origines de la vie psychique. En confrontant l'apport des recherches en neurosciences, embryologie, recherche développementale, mais également en anthropologie... à son expérience clinique, Régine Prat propose d'appeler " tact-pulsion ", la pulsion primaire issue du toucher, qui correspond à la première sensation fonctionnelle dans le développement embryologique.
Cette expérience primaire du toucher inscrit l'activité rythmique primitive du bébé dans la relation avec l'autre par l'exercice du "tenu-lâché" . Se constitue ainsi une mémoire de forme, qui jouera le rôle de fil rouge pour tout le développement psychique, centré sur les modalités de contact, avec soi-même et avec l'autre et l'environnement.