En 1244, Aubry et son père prennent la route pour Compostelle afin de remercier saint Jacques d’avoir intercédé pour la guérison de la petite Marie qui était mourante. En chemin, ils rencontrent un paysan qui veut se débarrasser d'un cheval récalcitrant. Ils lui viennent en aide et reçoivent le cheval en cadeau, pour la grande joie d'Aubry. À Rocamadour, un étrange pèlerin lui offre une coquille qu'il met fièrement sur son chapeau. Puis un jeune seigneur l'aide à maîtriser son cheval : il s'agit de saint Louis ! Là, ils se joignent à un groupe de pèlerins mené par Messire Hugues et Aubry fait la connaissance de Renaud, un garçon de son âge espiègle et fantasque , ils deviennent aussitôt inséparables. Puis ils rencontrent un orphelin, Josselin, qui semble cacher un lourd secret. Aubry et Renaud, les Compagnons de Saint-Jacques, vont prendre Josselin sous leur aile et mettre leur courage, leur fougue et leur générosité au service des gens qu’ils rencontrent.