Composé sur le mont Alverne en 1257, l'Itinéraire est un livre étonnant : relativement court, il possède l'envergure d'une somme ; mystique dans sa finalité, il n'est guère compréhensible que par des philosophes, ou des théologiens philosophes ; fruit de la méditation d'un "pauvre dans le désert", il se déploie dans la profusion des créatures et des savoirs ; structuré selon le modèle du séraphin crucifié, il a pour tonalité principale la joie.
Enfin, il s'agit aujourd'hui de l'ouvrage le plus célèbre et le plus lu de saint Bonaventure, avec le Breviloquium, alors qu'il est l'un des plus difficiles à lire. Ce texte énigmatique mérite pourtant bien son nom d'itinéraire, avec la fonction introductive que cela implique. Il suffit, à l'invitation de Bonaventure, de se "laisser conduire par la main".