Un an après la mort de don Quichotte, c'est avec quelques inquiétudes que les plus fidèles compagnons du chevalier - son écuyer Sancho Panza, sa nièce Antonia, le bachelier Samson Carrasco et la gouvernante Quiteria - se mettent en route pour Séville. Samson s'est brouillé avec son père. Antonia fera le voyage enceinte. Quiteria partage de mauvaise grâce la compagnie de Sancho, qui laisse derrière lui sa femme Thérèse et leurs deux enfants.
Les malveillances du notaire, M. De Mal, les vilenies des anti-quichottistes et les nombreux préparatifs pour se rendre aux Indes ne sont qu'une infime partie des pièges à déjouer avant la traversée à bord de La Favorita, qui leur réserve encore bien des surprises. C'est un miracle s'ils survivent à la tempête, aux pirates, aux voleurs et aux profiteurs avant de débarquer à Arequipa, où se poursuivent leurs aventures.
En 2004, Andrés Trapiello s'attelait à une tâche des plus quichottesques : écrire la suite de Don Quichotte de la Manche. Dix ans après, il récidive. Dans Suite et fin des aventures de Sancho Panza, les personnages de Cervantès continuent de côtoyer les siens, toujours à l'ombre du défunt chevalier qui leur sert de lanterne dans la tourmente.
