L'Inconscient théâtral n'est pas un livre interdisciplinaire de plus. Sa démarche consiste à exposer comment ces « deux praxis de l'inconscient », psychanalyse et théâtre, se nourrissent et s'éclairent réciproquement. Depuis Freud, l'art du théâtre a largement contribué à l'élaboration de certains des concepts de la psychanalyse comme celui d'Autre scène – premier nom donné à l'inconscient. La première partie du livre développe le rapport d'homologie entre psychanalyse et théâtre et comment les trois dit-mansions de la psychanalyse selon Lacan – réel, symbolique et imaginaire –, sont également présentes dans la praxis théâtrale. Dans la deuxième partie, l'auteur – psychanalyste, mais aussi dramaturge, metteur en scène et acteur – expose, à partir de ses pièces, comment il entend transmettre la psychanalyse par « la voie du poème ». Ces pièces, qu'il a montées avec sa Compagnie Inconscient sur scène, éclairent les fonctions didactiques et politiques du théâtre dans la cité.