"Grise, mon ami, est toute théorie, Mais vert est l'arbre d'or de la vie". C'est en renversant de manière provocatrice cette célèbre formule du Faust de Goethe, que Robert Kurz engage une vaste histoire critique de l'impatience activiste, du "problème de la praxis" et de sa relation à la théorie chez les penseurs et les différents mouvements de gauche. C'est sur le mode de la tabula rasa que l'auteur réexamine entièrement le problème de la relation de la praxis et de la théorie, qu'il en ébranle les fondations classiques, redéfinit les termes et balaye les fausses oppositions.
S'appuyant sur Horkheimer et Adorno tout en les dépassant, l'auteur dresse un large panorama des débats historiques qui ont jalonné la question de la praxis : l'opposition classique entre théories de la structure et théories de l'action, le "marxisme occidental" , le marxisme structuraliste de Louis Althusser, l'opéraïsme et le post-opéraïsme jusqu'à John Holloway mais aussi Michel Foucault.