Ma'rib, xe siècle avant notre ère. Une caravane se prépare à affronter les plateaux de l'Arabie heureuse pour se rendre auprès de Salomon, roi d'Israël et gardien de l'arche d'Alliance. A sa tête, Bilkis, reine de Saba. Paris, de nos jours. Sarah est professeure d'histoire. Passionnée depuis son enfance par cette reine légendaire, elle s'apprête à visiter l'Institut du monde arabe qui lui consacre une exposition.
Elle ne se doute pas alors que son existence va basculer. Mémoire d'une reine retrace le destin de ces deux femmes, l'une mythique, l'autre contemporaine, dans un voyage haletant à travers les siècles. Amours, complots, vengeances, trahisons, meurtres... de Ma'rib à Paris, en passant par Jérusalem, Constantinople, Venise ou encore Aksoum, les frontières et les époques se brouillent, parfois même s'effacent, faisant la fortune des uns et le malheur des autres.