Ulysse, roi d'Ithaque, de retour de la guerre de Troie, débarque après vingt ans d'absence sur son île natale. Avec une idée fixe : récupérer son pouvoir ? ses biens, son territoire, ses prérogatives ? et châtier les « prétendants » qui ont l'audace de le croire mort et l'espoir de lui succéder auprès de sa femme Pénélope. Pour franchir l'enceinte de son manoir sans risquer d'être reconnu, Ulysse l'avisé se travestit en vieux mendiant. En dehors de son fils Télémaque, de qui il s'est fait connaître, nul ne sait qui se cache sous ses haillons. Pas même Eumée, le porcher fidèle, qui lui a généreusement offert l'hospitalité. Le jour de l'action est arrivé. Pour préparer le terrain, Télémaque, précédant son père, se rend au manoir royal où l'attend Pénélope?