Hiver 1396. La France tremble de froid et son roi, le pauvre Charles VI, devient fou. Martin et ses amis jongleurs sont en route pour le palais royal. Ils espèrent distraire ce soir leur souverain, un homme doux et attachant. Sa résidence, le château de Vincennes, est une véritable ville, protégée par une enceinte immense, neuf tours et un donjon, où travaillent conseillers, soldats, artisans et paysans. Un labyrinthe aussi, où Pipo, le petit singe de Martin, a tôt fait de s’égarer. En courant à sa recherche, avec l’aide de Guillemette, la fille du sonneur, Martin découvre des intérieurs somptueux, mais aussi le secret d’un roi dépassé par la cupidité de son entourage…
