La pratique de la relation d'aide a été particulièrement développée dans le champ de la psychologie humaniste d'Abraham Maslow et de Carl Rogers. Ce dernier est à l'origine d'un courant particulier : le counseling, une forme d'aide centrée sur la personne, particulièrement répandue dans les milieux soignants. Cet ouvrage présente les bases fondamentales pour comprendre cette culture spécifique de prise en charge psychothérapeutique ; et les connaissances nécessaires pour l'appliquer à chaque patient, dans sa singularité.
Il offre à tout psychothérapeute formé ou en formation un outil illustré de nombreux exemples cliniques pour comprendre les tenants et aboutissants de la relation d'aide : son cadre, ses méthodes, sa pratique, ses objectifs.