Adolescente, Kate Harris rêve de devenir exploratrice mais Marco Polo, Magellan et Christophe Colomb ont déjà exploré la terre entière. Elle décide donc de devenir astronaute et entame de sérieuses études. Un premier voyage à vélo sur le plateau tibétain, avec son amie d'enfance Mel, lui fait prendre conscience que vivre une aventure, ce n'est pas découvrir à tout prix un pays inconnu, mais plutôt dépasser les frontières, oser franchir des limites, surmonter ses propres limites.
Kate décide alors de quitter son emploi au MIT et de concrétiser son rêve d'enfance : parcourir à vélo les routes de la soie. Entre aventure et questionnements sur les terres qu'elle explore, ce récit met en jambes en révélant un monde qui, comme les étoiles ou le moi profond, ne pourra jamais être entièrement cartographié.