Une histoire du slip est avant tout une histoire de la représentation de l'homme et de son intimité vivante et fantasmatique à travers le monde et les temps du monde. Une histoire de son ingéniosité, de son imagination, de sa poésie et de son érotisme, en parcourant tous les territoires avec la variété de ses inhibitions, exhibitions, coutumes, végétaux et animaux, paysages, températures et tempéraments.
L'ouvrage est composé d(un prologue (La grappe) et de 7 parties (La feuille. La coquille. Le noeud, La peau, L'étoffe, La poche, Le slip). Chacune d'entre elles traite d'une matière, d'une texture. Les petits textes, sous la forme de proses poétiques, qui ouvrent chaque partie, scandent une série d'images non chronologiques, mais plutôt thématiques brassant toutes les époques, cultures et tous les continents.
Ces illustrations légendées inscrivent ainsi un contrepoint plus documentaire.